Ich würd dir empfehlen, nicht über Nürnberg zu fahren, das bietet sich routenmäßig nicht so an. Ich würde dort, wo du auf den Main triffst, Richtung Wertheim fahren, (guter und gut ausgeschilderter Radweg), dann von dort aus dem Radweg liebliches Taubertal folgen (auch sehr schön und sehr gut fahrbar) und ab Rothenburg an der Tauber auf den Altmühltalradweg bis Eichstätt und von dort dann wieder direkt nach Süden Richtung Ingolstadt. Schon allein auf dem Abschnitt hast Du ein paar schöne Städtchen: Wertheim, Bad Mergentheim, Rothenburg o.d.T., Eichstätt.

Alternativ kannst du Antons Vorschlag folgen: Mainradweg über Veitshöchheim und Würzburg bis Bamberg (lohnt sich auch sehr!), dann an den Kanal (eher langweilig, aber gut zu fahren, und unterwegs kannst Dir Forchheim, Nürnberg, Berching, Beilngries und Kehlheim anschauen) und dann noch ein kleines Stück Donauaufwärts bis Ingolstadt. Weiter nordwestlich kenn ich mich leider nicht so gut aus, da kann ich nix zu sagen.